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机械手执行机构

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

　　1、手部

　　手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，机械手生产厂家，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

　　机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

机械手的安全装置

断气保护装置：采用单向阀和储气罐，---机械手突然断气后不会发生意外---，机械手代理提示并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，---在系统突然出现漏气时，夹具不会松开。

低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，机械手多少钱，提醒操作者迅速采取措施；

刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。